工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。所有文件放到一个文件系统下，ROS开发所有工程，称为工作空间。

1、创建工作空间

workspace工作空间：

文件夹：

src：代码空间（所有工程包源码）

build：编译空间（编译产生的中间文件）

devel：开发空间（较常用，编译完成后所生成的可执行文件）

install：安装空间（与devel作用基本相同在ros2中合成了一个文件夹）

工作空间结构：

创建工作空间：

编译工作空间：

编译后无措，基于c_make开发的封装ros用。不会编译源码，因为什么都没有添加，可以在哥哥文件夹下查看。

设置环境变量：

很重要，之后找不到安装包可能就是环境白能量没有安装好，找不到节点等问题。终端有zsh和bash，根据自己用的设置后缀。在终端设置后，环境变量只在本终端有效，换个终端之后就无效了，建议在home根目录下改。命令放到根目录下，

vi ~/.bashrc

在最后一行中添加：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

按shift+wq！（小写与大写指令不同）  保存退出。

然后：

source ~/.bashrc

使设置生效。在打开一个终端查看环境变量即可发现环境变量已经存在。

以下为只有当前终端有环境变量。

检查环境变量：

到此工作空间就建立好了。

创建功能包

指令：

catkin_create_pkg 
     
       [depend1] [depend2] [depend3]
     

创建功能包：

cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

出现一系列创建就成功了。rospy ：python依赖。 roscpp： c++依赖。

在catkin_ws/src下就已经成功创建了功能包，打开后会有一些文件和文件夹。src为防止功能包代码，include防止功能包头文件。package.xlm为功能包的一些描述，其中有功能包的一些依赖，在后期添加的依赖要在这里修改。

编译功能包：

cd ~/catkin_wscatkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash

编译后会发现新建的功能包。

在src目录下：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下允许存在同名功能包。

当同一个系统中存在多个同名功能包时ROS的会如何运行，一什么样的顺序去运行，会优先选择那个工作空间中的功能包。

ROS工作空间的Overlaying机制，即工作空间的覆盖。

env：查看系统的环境变量。

env | grep ros  ：过滤出与ros相关的环境变量。

在锁有环境变量中，其中ROS_PACKAGE_PATH=[路径1][路径2]

ros搜寻功能包的路径会由1向2，依次像后找，如果都找不到系统会报错。

设置的新路径会优先放置到最前端。

测试：

安装一个安装包，由于我用的是ROS Melodic，所以安装ros-melodic-roscpp-tutorials

sudo apt-get install ros-melodic-roscpp-tutorials

如果没安装过就显示安装了。

打开终端使用指令：

rospack find roscpp_tutorials

就会找到安装包路径。

在自己的工作空间新建一个同名的软件包roscpp_tutorials

source ~/.bashrc

使环境变量生效（如果是复制的，需要这样设置）

然后在打开查找安装包路径，就会变为自己所用工作空间的安装包。

2、ROS通信编程

话题编程、服务编程、动作编程

话题通讯模型：

话题编程流程：

1、创建发布者。

小知识：

创建文本文件，在ubuntu18中可能右键没有文本，因此需要我们手动添加。打开模板文档在其中打开终端输入：

sudo gedit txt

会出现一个文本，点保存即可。

如何定义话题消息--话题编程

1、定义msg文件

2、在package.xml添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、在CMakeList.txt添加编译选项

。。。find_package(……message_generation)

。。。catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)

。。。add_message_files(FILES Person.msg)

generate_mesages(DEPENDENCIES std_msgs)

2、创建订阅者。

3、添加编译选项

4、运行可执行程序。

3、实现分布式通信

4、ROS中的关键组件